v021
1.软件版本 021/921，firmware 005/905；配置 005、模型 004 随本版发布。
2.修复存图 / MPI / V4L2 并发与资源回收隐患。
3.红外日夜切换防抖帧数 `switch_cnts_th` 可配置（默认 40）。
4.循环存图空间不足时连续清理旧图；STANDBY 存图后归还相机缓冲；头/头盔 ROI 最小 20×20。
5.新增 `occlusion_strictness` 遮挡严格度配置；
6.头盔检测模型升级，识别效果提升。头盔检测模型升级为 004（OTA 904）。
7.红外补光工作更稳定；日志日配额可跨重启累计。
version:
| 类型 | hw  |  sw  |  iq   |  npu |  cfg  | model | firmware |
| 正式 | 001 |  021 | 002 |   001 |  006 |   004   |    005       |
| OTA  | 901 |  921 | 902 |   901 |  906 |   904   |    905       |

v020
1.软件版本正式 020 / OTA 920；非文件版本按 0xx/9xx 映射（fw 004/904）；cfg/iq/model 分 0xx 与 9xx 两套（cfg 005/905）。
2.V4L2 软件 MJPEG 推流，stream_enable 支持 0关/1推流/2推流+画框。
3.业务/调试存图分离，循环存图 userdata 不足 1024KB 才删最旧图。
4.镜头模糊/遮挡：检出 head/helmet 清遮挡；修复遮挡恢复后 fault=0x03 粘住。
5.启动故障驱动优先(ISP>MPP>NPU)>sensor>文件；模型/配置/IQ 正确报 0x06/0x07/0x05；支持 KANKAN_SKIP_* 验证。
6.卡死/超时只报故障退 STANDBY 不自退出；Flash 日配额 80KB 跨重启续计；smart_ir 常驻、工作态仅开关。
version:
| 类型 | hw  |  sw  |  iq   |  npu |  cfg  | model | firmware |
| 正式 | 001 |  020 | 002 |   001 |  005 |   003   |    004       |
| OTA  | 901 |  920 | 902 |   901 |  905 |   903   |    904       |

v019
1.正式算法进程软件版本为 019，同包 OTA 算法进程软件版本为 919。
2.非文件版本随 SW 系列映射：正式版 0xx（hw/npu/fw=001/001/003），OTA 版 9xx（901/901/903）；cfg/iq/model 仍从文件读取。
3.配置、IQ 和模型版本分别为 904、902 和 903。
version:
| 类型 | hw  |  sw  |  iq   |  npu |  cfg  | model | firmware |
| 正式 | 001 |  019 | 902 |   001 |  904 |   903   |    003       |
| OTA  | 901 |  919 | 902 |   901 |  904 |   903   |    903       |

v918
1.算法程序版本号调整为 9xx。
2.取消 stream_osd_enable 后配置结构变化，配置版本升至 904，配置/IQ/模型版本改为运行时从对应配置文件与模型内嵌信息读取。
3.更新头盔检测模型，扩充训练数据集，模型版本号更新到 903。
version:
| hw  |  sw  |  iq   |  npu |  cfg  | model | firmware |
| 901 |  918 | 902 |   901 |  904 |   903   |    902       |

v018
1.优化取帧异常处理与相机恢复策略，提升识别稳定性。
2.优化补光灯状态恢复，提升多次启停识别时的稳定性。
3.优化 main_controller 存图控制方式，支持循环存图选择。
4.优化停止识别后的待机状态，降低空闲功耗。
version:
| hw  |  sw  |  iq   |  npu |  cfg  | model | firmware |
| 001 |  018 | 002 |   001 |  003 |   002   |    002       |

v017
1.增强识别、取流、初始化全链路的异常处理和自动恢复能力，故障统一上报并安全退回待机，不再出现崩溃、卡死或误判问题。
2.优化 3A 与取流架构，简化相关流程，调整日夜补光切换方式。
3.精简日志输出，减少初始化、拍照存图、结果上报等环节的冗余记录。
4.优化镜头脏污/遮挡检测算法，提升检测稳定性，覆盖遮挡与不同程度脏污、红外场景防误报；镜头模糊检测因误报暂时禁用。
5.优化 hex_controller 启动算法进程的方式。
6.推理模型版本升级。
7.红外补光日夜切换灵敏度支持配置文件调整，现场调优无需重新烧录。
8.修复循环存图删除旧图逻辑，改用文件时间判断最旧图片，避免误删。
9.单次推理不再保存原始帧，仅保存推理渲染结果图。
10.单次识别与存图取帧失败新增自动重连机制，与连续识别对齐。
11.配置版本号升至 003。
version:
| hw  |  sw  |  iq   |  npu |  cfg  | model | firmware |
| 001 |  017 | 002 |   001 |  003 |   002   |    001       |

v016
1.修复单次推理和存图取到缓存旧帧，单次推理渲染改用 OSD 硬件叠加，去掉 OpenCV 软件画框和软件 JPEG 编码。
2.stdin/stdout/stderr 重定向移至 main_controller 子进程，算法进程只通过管道发送日志。
3.修复版本号八进制字面量导致上报值错误的问题。
4.V4L2 fallback 路径摄像头预热从 60 帧降至 3 帧，减少首次拍照延迟。
5.精简持续检测 DEBUG 日志，仅按上报间隔输出一条摘要。
6.IR 夜转日阈值从 0.20 调高到 0.30，每次结果上报时输出 smart_ir DEBUG 日志（AWB 增益、IR 强度、距离指标）。
7.调整 IQ 文件优化暗态下清晰度效果。
8.IR 夜转日阈值从 0.30 调高到 0.45，防抖帧数从 50 增至 80，修复夜间补光灯闪烁。
9.模糊检测适配 IR 夜视模式，夜间放宽强边缘阈值和模糊块判定数量，修复误报。
10.新增 stream_osd_enable 配置项，可关闭推流 OSD 叠加（单次识别不受影响），用于采集干净训练数据。
11.修复关闭推流 OSD 时程序卡死和推流变慢的问题，RGN 始终创建仅跳过绘制和 DMA。
12.取消硬件 OSD，推流结果框改为软件绘制。
version:
| hw  |  sw  |  iq   |  npu |  cfg  | model | firmware |
| 001 |  016 | 002 |   001 |  002 |   001   |    001       |

v900
1.优化 sensor/ISP 自检方式，运行态实时检测取流状态和 3A 运行状态。
2.算法子进程集成 MPI 取流、OSD 渲染与 MJPEG 推流，单次识别渲染图改存 JPG
3.新增 smart_ir 日夜检测驱动 IR 补光（GPIO69），接管原亮度补光控制。
4.flag(label=2) 独立于头盔结果，通过 helmet_type 字段单独去抖上报。
5.修复摄像头未接入时进程无响应、断开后启动误报成功、拍照指令无响应。
6.完善启动故障码上报，各子系统异常精确区分。
7.新增画面模糊(0x03)和镜头脏污/遮挡(0x04)实时检测上报。
8.修复存图和单次推理取到缓存帧的问题，确保获取实时画面。
9.修复长时间推流识别导致死机的问题，优化资源释放和线程安全
10.初始化容错优化，各阶段独立初始化互不阻塞，失败仅上报故障码不影响进程运行
11.修复模型加载失败故障码误报为 NPU 异常(0x04)的问题，正确报 0x06。
12.修复结果上报 seq 跳号问题，seq 仅在实际上报时递增。
13.main_controller 存图指令自动生成随机订单号，多次存图 index 自动累加。
14.新增 IQ 文件加载异常(0x05)精确检测，IQ 缺失不阻塞 MPI 管道和模型加载。
15.取图失败自动尝试重新初始化相机，覆盖启动识别、持续识别、单次识别和存图
16.更新适配于内核版本的mpp_vcodec.ko  rockit.ko


v014
1. selfcheck 存储检查改为检查 /userdata 分区，不再检查根分区。
2. 去抖模块同步跟踪置信度，
上报结果始终携带窗口内最高 conf，修复 conf=0 问题。
3. 新增调试存图功能（debug_save_image 配置开关），推理帧按 head/helmet/no-result 分类保存 JPG。
4. 修正去抖模块变量命名，0x01=head、0x02=helmet 与协议定义一致。
5. 去抖改为阈值投票，新增 debounce_threshold 配置项，窗口内 ≥M 帧一致才切换状态。
6. 配置文件重命名为 helmetCameraConfig（去掉 .json 后缀）。
7. 头盔类别增加 ROI 最小尺寸过滤，宽或高 <30 像素的检测框直接丢弃。
8. 推理结果先按 helmet_conf_thre 过滤低置信度检测框，再进行逻辑判断。
9. 修正后处理置信度与检测框不匹配的问题; 推理模型文件更新。
10. 启动识别后首帧即上报当帧实际检测状态，单次识别直接上报结果。


v011
1. 启动时逐个 insmod 内核模块，已加载的跳过。
2. 相机 init 提前到启动，STREAMON 按需触发，退出才释放，避免 MIPI/DPHY 频繁开关。
3. 日志重构：同步直写管道，新增 WARN/ERROR 类型，stderr 统一改用 LOG 宏。
4. 推理 & 存图路径增加 debug 日志。
5. 优化推理模型。
6. FLASH 严格化：每帧日志降 DEBUG，失败路径限流，selfcheck 去噪声。
7. 启动预加载模型（preload_model 开关），首次 DETECT_START 即时响应。
8. V4L2 stale→fresh 三阶段排空，保证取到实时帧。
9. IQ 文件加载改用 force_iq_file 指定 helmetCameraIQFile.json，不再依赖 sensor 名匹配。
10. 新增结果去抖模块（滑动窗口投票），上报稳定结果，窗口大小可配置。
11. detect_interval 启用为结果上报间隔，全速推理但按间隔上报。
12. 检测结果取最大框过滤路人干扰，面积优先、置信度次之。
13. main_controller/hex_controller Ctrl+C 先发 exit 指令再退出，不再直接杀进程。


v006
1. 将三分类标签 helmet/head/flag 内置到算法程序中，移除运行时对 coco_3_labels_list.txt
的文件加载依赖。
2. 优化算法子进程日志链路：logger 改为 rolling ring 缓冲，缓冲满时滚动丢弃最旧日志、保留最新
日志。
3. 将 rkaiq_3A_server 由独立后台进程改为算法子进程内嵌线程，进程退出随之释放。
4. 算法子进程取消 --pipe-fd 选项，改为将拉起时传入的第一个位置参数作为日志匿名管道写端
fd；主控（main_controller / hex_controller）fork 后相应地以位置参数传入 fd。
5. 算法子进程启动流程调整：在拉起 ISP 3A 服务（rkaiq_3A_server）前，先执行内核模块安装。